Fagets historie i Danmark går tilbage til 1929. I 2002 blev uddannelsen til en professionsbachelor, og sådan har det været siden.

I 2002 bliver uddannelsen til en professionsbacheloruddannelse, dvs. en mellemlang videregående og offentligt betalt uddannelse.

I 2010 får faget en ny bekendtgørelse, og med den følger en ny fagtitel: Psykomotorisk terapeut. Uddannelsen bliver til ‘Psykomotorikuddannelsen’, og den er nu opbygget som andre sundhedsfaglige uddannelser.